基于LADRC的四輪全向Mecanum輪機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制研究

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摘  要： 近年來(lái)，移動(dòng)機(jī)器人在巡檢作業(yè)、智能電器、無(wú)人駕駛等領(lǐng)域的作用日益顯現(xiàn)。全向移動(dòng)機(jī)器人由于結(jié)構(gòu)的特殊性和運(yùn)動(dòng)控制的復(fù)雜性，采用經(jīng)典控制方法如比例積分微分控制、線性二次型調(diào)節(jié)控制等很難實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的控制。針對(duì)全向移動(dòng)機(jī)器人易受到外界擾動(dòng)及其建模不精確的問(wèn)題，進(jìn)行四輪全向Mecanum輪機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。（剩余10239字）