基于樹莓派視覺識別的柔性采摘機(jī)器人設(shè)計

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摘要：本研究設(shè)計了一種基于樹莓派視覺識別的柔性采摘機(jī)器人，通過視覺識別、路徑規(guī)劃、采摘控制與遠(yuǎn)程監(jiān)控等功能模塊的協(xié)同工作，實現(xiàn)了果實的精準(zhǔn)識別與無損采摘。系統(tǒng)采用樹莓派4B主控單元、Intel RealSense D435i深度攝像頭、UR3e機(jī)械臂及OnRobot RG2夾爪等硬件，結(jié)合YOLOv5、A*算法、PID控制算法及MQTT協(xié)議等技術(shù)，顯著提升了采摘效率，保證了果實完整性。（剩余5302字）