重力自平衡上肢康復(fù)機(jī)器人設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

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摘要：【目的】在機(jī)器人中添加重力平衡機(jī)構(gòu)，可有效提升機(jī)器人的動(dòng)態(tài)性能。但現(xiàn)有上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人涉及末端牽引式平衡機(jī)構(gòu)的很少。針對(duì)該問題，在分析了上肢康復(fù)機(jī)器人懸臂工作過程中質(zhì)心變化規(guī)律的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了一種可自動(dòng)平衡重力的上肢康復(fù)機(jī)器人懸臂機(jī)構(gòu)?！痉椒ā吭摍C(jī)構(gòu)能夠通過確定零長(zhǎng)彈簧位置以及參數(shù)實(shí)現(xiàn)重力平衡，即只需1根彈簧便能滿足上肢康復(fù)機(jī)器人懸臂在拉伸以及旋轉(zhuǎn)工作狀態(tài)下的自平衡；理論上可完全消除由重力產(chǎn)生的關(guān)節(jié)負(fù)載，減小能量損耗，提升上肢康復(fù)機(jī)器人的工作范圍及系統(tǒng)性能；并且設(shè)計(jì)了康復(fù)機(jī)器人平衡模型并搭建樣機(jī)試驗(yàn)平臺(tái)，驗(yàn)證了模型的準(zhǔn)確性和設(shè)計(jì)方案的可行性。（剩余1061字）