模塊化氣動軟體爬行機(jī)器人的設(shè)計(jì)與分析

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摘要：【目的】模塊化軟體機(jī)器人具備高柔韌性與理論上的無限自由度，可以適應(yīng)各種復(fù)雜的環(huán)境和任務(wù)需求。為此，設(shè)計(jì)了一種仿蜂巢軟體驅(qū)動單元，將多個該單元連接組成可以實(shí)現(xiàn)不同功能的模塊化驅(qū)動軟體機(jī)器人?！痉椒ā繉υO(shè)計(jì)的仿蜂巢軟體驅(qū)動單元進(jìn)行了材料選擇與力學(xué)分析，建立了軟體驅(qū)動單元內(nèi)部驅(qū)動氣壓與變形量之間的非線性關(guān)系模型，并采用有限元仿真驗(yàn)證了該模型的有效性；基于仿蜂巢軟體驅(qū)動單元模塊，設(shè)計(jì)了伸縮型軟體機(jī)器人和雙向彎曲型軟體機(jī)器人，并對兩種構(gòu)型的軟體機(jī)器人進(jìn)行有限元仿真；最后，進(jìn)行了軟體機(jī)器人的制作以及模塊化驅(qū)動軟體機(jī)器人的試驗(yàn)研究。（剩余1006字）