500 kV輸電線(xiàn)路絕緣子安裝質(zhì)量驗(yàn)收機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

打開(kāi)文本圖片集

摘要：【目的】針對(duì)500 kV輸電線(xiàn)路中水平玻璃絕緣子安裝質(zhì)量驗(yàn)收工作中存在的作業(yè)難題，提出一種絕緣子安裝質(zhì)量驗(yàn)收機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案。【方法】首先，根據(jù)作業(yè)環(huán)境建立了絕緣子驗(yàn)收機(jī)器人三維模型，利用D-H參數(shù)法對(duì)檢測(cè)機(jī)構(gòu)進(jìn)行正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析；然后，為解決機(jī)器人在不同傾斜角絕緣子串上的穩(wěn)定爬行問(wèn)題，對(duì)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化，并在5°、10°和15°這3種不同傾斜角絕緣子串上分別進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真；最后，對(duì)優(yōu)化后的履帶式機(jī)器人分別進(jìn)行縱向和橫向穩(wěn)定性受力分析，并對(duì)減振彈簧進(jìn)行了受力仿真分析。（剩余1306字）