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基于深度強化學(xué)習(xí)分層控制的雙足機器人多模式步態(tài)系統(tǒng)研究

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摘  要： 提出一種基于深度強化學(xué)習(xí)（DRL）分層控制的雙足機器人多模式步態(tài)生成系統(tǒng). 首先采用優(yōu)勢型演員-評論家框架作為高級控制策略，引入近端策略優(yōu)化（PPO）算法、課程學(xué)習(xí)（CL）思想對策略進行優(yōu)化，設(shè)計比例-微分（PD）控制器為低級控制器；然后定義機器人觀測和動作（剩余9887字）

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