基于3-UPS/PPR的推拿機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及仿真

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摘要：【目的】針對(duì)中醫(yī)推拿不同施術(shù)者的推拿效果存在差異及體力消耗較大等問題，基于典型推拿手法的工程分析，提出一種以3-UPS/PPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)為核心的推拿機(jī)器人，以代替施術(shù)者完成推拿手法動(dòng)作?！痉椒ā渴紫龋\(yùn)用螺旋理論對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行自由度分析，并利用K-G公式進(jìn)行驗(yàn)證；其次，應(yīng)用封閉矢量法求解其位置逆解，建立雅可比矩陣模型，進(jìn)行奇異性分析；然后，采用極限邊界搜索法求解該機(jī)構(gòu)工作空間，并對(duì)其運(yùn)動(dòng)/力傳遞性能進(jìn)行分析；最后，利用Adams 軟件對(duì)其進(jìn)行拍、擦、滾等手法仿真。（剩余9176字）