混合工作模式的雙路徑傳動欠驅動機械手設計與接觸力學分析

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摘要：【目的】針對矸石、木塊等煤炭異物形狀輪廓不規(guī)則、粒度變化范圍大、體積較薄的特點，導致煤炭異物難以抓取的問題，提出了一種混合工作模式的欠驅動機械手?！痉椒ā吭摍C械手應用包絡抓取與平行抓取分別抓取輪廓不規(guī)則物體與薄類物體；通過平行移動改變手指的抓取空間，以適應不同粒度范圍內煤炭異物抓取；根據手指的運動過程，提出了不同粒度范圍內煤炭異物的抓取方法；建立手指的接觸力模型，得到手指抓取時的接觸力變化，為該機械手抓取的穩(wěn)定性研究提供依據。（剩余10900字）