基于ZMP的多姿態(tài)多功能下肢輔助裝置設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析

打開文本圖片集

摘要：【目的】為解決下肢運(yùn)動(dòng)功能障礙患者出行困難的問題并促進(jìn)下肢功能恢復(fù)，設(shè)計(jì)了一款多姿態(tài)多功能下肢輔助裝置，提供代步、輔助起立和下肢康復(fù)訓(xùn)練功能?！痉椒ā客ㄟ^Ansys 軟件進(jìn)行靜力學(xué)仿真，評估裝置在使用時(shí)的安全性；建立下肢外骨骼運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)模型，得到各關(guān)節(jié)的空間位姿和理論力矩，為后續(xù)樣機(jī)制作提供理論支持；構(gòu)建人體-輔助裝置系統(tǒng)“零點(diǎn)力矩”（Zero-Moment Point， ZMP）位置模型，計(jì)算理論ZMP 點(diǎn)，并將虛擬樣機(jī)導(dǎo)入Adams 軟件中仿真，得到支撐足位置變化；通過比較ZMP 點(diǎn)與支撐足位置驗(yàn)證裝置的穩(wěn)定性并搭建實(shí)物樣機(jī)。（剩余10916字）