基于改進(jìn)蜣螂算法的機(jī)械臂路徑規(guī)劃

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摘要：【目的】針對在復(fù)雜場景下機(jī)械臂采用傳統(tǒng)算法進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)存在規(guī)劃效率低、易陷入局部最優(yōu)解等問題，提出一種基于改進(jìn)蜣螂算法的路徑規(guī)劃算法?！痉椒ā渴紫?，使用包圍盒法對機(jī)械臂和障礙物進(jìn)行建模，根據(jù)路徑長度、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)平滑度和碰撞規(guī)避建立優(yōu)化函數(shù)；其次，采用Logistic 映射進(jìn)行種群初始化以增強(qiáng)多樣性，改進(jìn)啟發(fā)機(jī)制以加快收斂速度，引入自適應(yīng)多項(xiàng)式變異以跳出局部最優(yōu)解；然后，分別使用基本蜣螂算法、水母算法、灰狼算法、鯨魚算法和改進(jìn)蜣螂算法在Matlab 軟件中進(jìn)行仿真對比；最后，進(jìn)行實(shí)機(jī)測試。（剩余12297字）