輪式移動(dòng)機(jī)器人平面運(yùn)動(dòng)學(xué)建模與分析

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摘要：【目的】基于輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)平面運(yùn)動(dòng)學(xué)求解的基本假設(shè)，研究輪式移動(dòng)機(jī)器人的平面運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題?！痉椒ā渴紫?，分析了在平面固定曲線上做純滾動(dòng)剛體的運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法，得出剛體純滾動(dòng)過(guò)程中與曲線接觸點(diǎn)的弧坐標(biāo)變化率的表達(dá)式；結(jié)合車輪在地面上純滾動(dòng)的情況，準(zhǔn)確地求出車輪與地面接觸點(diǎn)坐標(biāo)與時(shí)間的函數(shù)關(guān)系，作為表示車輪與地形曲線相互作用的驅(qū)動(dòng)函數(shù)。（剩余13249字）