基于一種改進鯨魚優(yōu)化算法的機器人逆運動學求解

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摘要：【目的】機器人逆運動學求解在軌跡規(guī)劃與控制中起到至關(guān)重要的作用。傳統(tǒng)的機器人逆運動學根據(jù)運動學方程和數(shù)學理論進行求解，計算效率較低，對控制精度也會產(chǎn)生一定的影響。為了克服這些問題，采用一種改進的鯨魚優(yōu)化算法進行機器人逆運動學求解?！痉椒ā扛倪M的鯨魚優(yōu)化算法是將差分進化算法的變異和選擇操作融合到鯨魚優(yōu)化算法中提出的，改進后的算法具有較好的全局搜索性能和快速收斂特性。（剩余5761字）