基于局部博弈的單交叉口路徑規(guī)劃研究

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摘要：針對(duì)智能車輛在單交叉口環(huán)境下存在因沖突風(fēng)險(xiǎn)引起的碰撞率高和通行效率低的問(wèn)題，提出一種基于局部博弈算法的路徑規(guī)劃算法。通過(guò)建立路口沖突風(fēng)險(xiǎn)模型分析存在的沖突風(fēng)險(xiǎn)，對(duì)車輛與行人的沖突提出消解方法；引入局部博弈理論，建立收益函數(shù)評(píng)價(jià)可行決策，求出在約束條件下純策略納什均衡的解，并對(duì)車輛速度進(jìn)行規(guī)劃，最終實(shí)現(xiàn)智能車輛的路徑規(guī)劃。（剩余8931字）