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隨機多機械臂系統(tǒng)的有限時間包含控制

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摘要：針對隨機振動環(huán)境下的多機械臂系統(tǒng)，設(shè)計了一種快速有限時間包含控制策略。有限時間濾波器的加入避免了用傳統(tǒng)反步策略對虛擬控制信號微分時出現(xiàn)的“計算爆炸”問題，并通過有限時間控制提高了系統(tǒng)的收斂速度。通過建立誤差補償機制，消除了濾波誤差對控制系統(tǒng)的干擾。采用相對閾值-事件觸發(fā)機制有效地減少了資源浪費和通信負擔。（剩余6024字）

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