裝車(chē)鶴管系統(tǒng)的非奇異快速終端滑模控制與抖振抑制

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摘要：鶴管通常由幾個(gè)可旋轉(zhuǎn)接頭連接而成，是石化運(yùn)輸行業(yè)中用于裝卸液體的關(guān)鍵設(shè)備。由于缺之對(duì)鶴管運(yùn)動(dòng)控制的研究，目前大多數(shù)加油鶴管仍需手動(dòng)搬運(yùn)。為了實(shí)現(xiàn)鶴管的自動(dòng)化控制，首先采用Euler-Lagrange建模法，建立了三自由度鶴管的動(dòng)力學(xué)模型；然后，提出了一種基于非奇異快速終端滑模的控制算法。該算法在經(jīng)典線性滑模的基礎(chǔ)上，通過(guò)引入被控量的高次項(xiàng)來(lái)加快系統(tǒng)過(guò)渡時(shí)間；同時(shí)，在滑模趨近律中增加了終端吸引因子，以消除終端滑模的奇異性并有效控制抖振現(xiàn)象。（剩余7395字）