基于多目標(biāo)優(yōu)化的自動(dòng)駕駛汽車(chē)軌跡跟蹤控制的研究

摘 要：由于汽車(chē)數(shù)量的迅速增長(zhǎng)，交通擁堵問(wèn)題越來(lái)越嚴(yán)重，交通事故發(fā)生率也隨之不斷上升，對(duì)人類(lèi)生產(chǎn)生活造成了巨大損失。為了能夠減少甚至避免道路交通系統(tǒng)中存在交通控制方面的盲點(diǎn)性和沖突，自動(dòng)駕駛汽車(chē)技術(shù)已經(jīng)成為當(dāng)前研究的熱點(diǎn)。針對(duì)基于多目標(biāo)優(yōu)化的交通軌跡跟蹤控制問(wèn)題進(jìn)行了分析與研究，首先介紹了一種簡(jiǎn)單實(shí)用且能有效避免交通事故發(fā)生的方法;針對(duì)國(guó)內(nèi)外相關(guān)課題研究現(xiàn)狀作簡(jiǎn)要綜述并提出自己所存在和有待解決或改進(jìn)的關(guān)鍵性問(wèn)題：即車(chē)輛動(dòng)力學(xué)參數(shù)確定困難、運(yùn)動(dòng)學(xué)特性不同時(shí)間下位置變化導(dǎo)致軌跡失調(diào)及道路擁擠等現(xiàn)象。（剩余5528字）