基于MPC控制器的駕駛機(jī)器人速度控制模型

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摘要：針對(duì)駕駛機(jī)器人速度跟蹤控制前段波動(dòng)性大、響應(yīng)延遲的問題，引入基于模型預(yù)測(cè)控制（MPC）的速度控制方法。以車輛加速度為控制輸出，建立了駕駛機(jī)器人的速度控制模型，以提高駕駛機(jī)器人的速度控制精度，并通過Matlab/Simulink和Carsim軟件建立仿真平臺(tái)，對(duì)控制模型進(jìn)行驗(yàn)證和對(duì)比。仿真試驗(yàn)結(jié)果表明：該模型預(yù)測(cè)控制方法適用于駕駛機(jī)器人的車速控制，可以滿足相關(guān)法規(guī)試驗(yàn)中的速度控制要求。（剩余3936字）