港口自動駕駛集卡動力學模型構(gòu)建研究
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摘 要：為了滿足自動駕駛仿真測試的高精度集卡模型要求，面向自動駕駛集卡提出了一種子系統(tǒng)耦合的牽引車-掛車鉸接動力學建模方法?；跔恳?掛車鉸接關(guān)系，對集卡進行精確的運動學描述；根據(jù)集卡牽引車-掛車間運動學關(guān)系，利用牛頓力學分別建立了牽引車、掛車的動力學模型；考慮自動駕駛集卡仿真測試的控制需求，分別對驅(qū)動、制動、輪胎、轉(zhuǎn)向、空氣動力子系統(tǒng)進行描述。（剩余10104字）