基于周邊車輛軌跡預(yù)測的智能汽車路徑規(guī)劃

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摘 要：為提高智能汽車在動態(tài)行車環(huán)境下的行駛安全和通行效率，研究了基于周邊車輛軌跡預(yù)測的路徑規(guī)劃方法，并進(jìn)行了仿真。提出了一種基于時(shí)空圖卷積網(wǎng)絡(luò)（STGCN）的周邊車輛軌跡預(yù)測方法，通過STGCN對車輛歷史軌跡進(jìn)行編碼，提取交通圖的時(shí)空特征，并結(jié)合長短時(shí)記憶網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)周邊車輛的軌跡預(yù)測。在此基礎(chǔ)上，提出了一種基于改進(jìn)人工勢場（APF）的路徑規(guī)劃方法；建立了基于APF的行車危險(xiǎn)評價(jià)模塊；利用Frenet坐標(biāo)描述駕駛危險(xiǎn)度，通過目標(biāo)障礙物和道路邊界的勢能分布及梯度下降法完成路徑規(guī)劃。（剩余10820字）