基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)CLPER-DDPG的車輛縱向速度規(guī)劃

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摘 要：為了解決車輛縱向速度規(guī)劃任務(wù)中規(guī)劃器不易收斂以及在多場(chǎng)景之間切換時(shí)穩(wěn)定性差的問(wèn)題，基于多層感知機(jī)設(shè)計(jì)了車輛縱向速度規(guī)劃器，構(gòu)建了結(jié)合優(yōu)先經(jīng)驗(yàn)回放機(jī)制和課程學(xué)習(xí)機(jī)制的深度確定性策略梯度算法。該文設(shè)計(jì)了仿真場(chǎng)景進(jìn)行模型的訓(xùn)練和測(cè)試，并對(duì)深度確定性策略梯度（DDPG）、結(jié)合優(yōu)先經(jīng)驗(yàn)回放機(jī)制的深度確定性策略梯度（PER-DDPG）、結(jié)合優(yōu)先經(jīng)驗(yàn)回放機(jī)制和課程學(xué)習(xí)機(jī)制的深度確定性策略梯度（CLPER-DDPG）3種算法進(jìn)行對(duì)比實(shí)驗(yàn)，并在園區(qū)內(nèi)的真實(shí)道路上進(jìn)行實(shí)車實(shí)驗(yàn)。（剩余10930字）