融合Wi-Fi與激光的機(jī)器人室內(nèi)大型環(huán)境SLAM

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摘 要：同步定位與地圖構(gòu)建（SLAM）是實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航定位的關(guān)鍵。針對(duì)室內(nèi)大型環(huán)境下激光SLAM閉環(huán)檢測(cè)容易產(chǎn)生錯(cuò)誤閉環(huán)，導(dǎo)致機(jī)器人位姿估計(jì)誤差較大的問(wèn)題，提出了一種融合Wi-Fi與激光信息的圖優(yōu)化SLAM算法。首先，構(gòu)建Wi-Fi指紋序列與激光子地圖；然后，根據(jù)每對(duì)指紋序列的相似度均值和標(biāo)準(zhǔn)差篩選用于閉環(huán)檢測(cè)的激光子地圖。（剩余17923字）