融合人工勢(shì)場(chǎng)的改進(jìn)RRT*機(jī)械臂料框分揀路徑規(guī)劃

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摘 要：為使機(jī)械臂在料框分揀應(yīng)用中快速規(guī)劃出較優(yōu)的拾取路徑，提出一種融合人工勢(shì)場(chǎng)的改進(jìn)RRT*（rapidly-exploring random tree*）機(jī)械臂路徑規(guī)劃方法。首先，利用人工勢(shì)場(chǎng)進(jìn)行預(yù)規(guī)劃，在預(yù)規(guī)劃路徑上找到能夠與目標(biāo)節(jié)點(diǎn)無(wú)碰撞直連的路徑節(jié)點(diǎn)，并將其作為RRT*的規(guī)劃目標(biāo)節(jié)點(diǎn)，避免對(duì)空白區(qū)域的無(wú)用搜索。（剩余18757字）