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融合人工勢場的改進RRT*機械臂料框分揀路徑規(guī)劃

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摘 要：為使機械臂在料框分揀應(yīng)用中快速規(guī)劃出較優(yōu)的拾取路徑，提出一種融合人工勢場的改進RRT*（rapidly-exploring random tree*）機械臂路徑規(guī)劃方法。首先，利用人工勢場進行預(yù)規(guī)劃，在預(yù)規(guī)劃路徑上找到能夠與目標節(jié)點無碰撞直連的路徑節(jié)點，并將其作為RRT*的規(guī)劃目標節(jié)點，避免對空白區(qū)域的無用搜索。（剩余18757字）

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