基于多項(xiàng)式混沌展開的船舶避碰魯棒軌跡規(guī)劃

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摘 要：現(xiàn)有的船舶避碰軌跡規(guī)劃大部分是以精確的運(yùn)動(dòng)模型和環(huán)境信息為前提，難以應(yīng)對實(shí)際環(huán)境中存在的多種不確定海況因素，并導(dǎo)致規(guī)劃出的軌跡安全可靠性降低。針對以上問題，提出一種基于多項(xiàng)式混沌展開法的船舶魯棒軌跡規(guī)劃方法，將船舶水動(dòng)力學(xué)模型中的水動(dòng)力系數(shù)視為不確定性參數(shù)，以碰撞危險(xiǎn)度及舵角控制量為目標(biāo)函數(shù)，建立船舶軌跡規(guī)劃的最優(yōu)控制模型，并使用遺傳算法求得控制量與優(yōu)化后的軌跡。（剩余20913字）