弱通信下無(wú)人潛航器事件觸發(fā)一致性協(xié)同控制

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摘 要：針對(duì)水下無(wú)人潛航器（unmanned underwater vehicle， UUV）集群在弱通信條件下的一致性協(xié)同控制問題，考慮水下群間通信存在的高延時(shí)、低帶寬、需具有隱蔽性等弱通信特點(diǎn)，設(shè)計(jì)基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的事件觸發(fā)智能一致性協(xié)同控制架構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)UUV集群在弱通信條件下的有效協(xié)同。首先，設(shè)計(jì)一個(gè)事件觸發(fā)分布式觀測(cè)器，該觀測(cè)器利用領(lǐng)導(dǎo)者與鄰居的動(dòng)態(tài)交互信息，來估計(jì)弱通信條件下UUV所需的跟蹤參考信號(hào)。（剩余20146字）