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多智能體系統(tǒng)自適應固定時間編隊控制

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摘 要：針對領導者信息非全局已知以及系統(tǒng)非線性項未知的問題，提出自適應律，對領導者速度上界及非線性項參數(shù)上界進行估計，進而實現(xiàn)固定時間收斂的編隊控制。首先，基于領導者-跟隨者框架，構建二階非線性多智能體模型;隨之，根據(jù)反步法給出編隊控制律，以保證編隊控制方法的固定時間收斂特性;同時，為了減輕系統(tǒng)計算負擔和平滑虛擬控制律，引入固定時間收斂的濾波器。（剩余17337字）

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