Venlo型溫室機(jī)器人通用底盤(pán)設(shè)計(jì)與穩(wěn)定性分析

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摘要：

針對(duì)Venlo型溫室采摘、運(yùn)輸、噴霧等機(jī)器人底盤(pán)通用性差、地面平整度影響走直與轉(zhuǎn)向精度、路軌切換效率低等問(wèn)題，設(shè)計(jì)一種機(jī)器人用路軌兩用通用底盤(pán)。通過(guò)底盤(pán)中間同軸線驅(qū)動(dòng)輪的差速驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)零半徑轉(zhuǎn)彎；利用減震裝置，提高驅(qū)動(dòng)輪的抓地性，降低對(duì)地面平整度的要求。基于理論分析及動(dòng)力學(xué)仿真對(duì)底盤(pán)原地轉(zhuǎn)向時(shí)的穩(wěn)定性進(jìn)行研究，通過(guò)轉(zhuǎn)向后底盤(pán)與軌道中心線的偏移量反映轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性。（剩余14926字）