Venlo型溫室機器人通用底盤設計與穩(wěn)定性分析

打開文本圖片集

摘要：

針對Venlo型溫室采摘、運輸、噴霧等機器人底盤通用性差、地面平整度影響走直與轉(zhuǎn)向精度、路軌切換效率低等問題，設計一種機器人用路軌兩用通用底盤。通過底盤中間同軸線驅(qū)動輪的差速驅(qū)動，實現(xiàn)零半徑轉(zhuǎn)彎；利用減震裝置，提高驅(qū)動輪的抓地性，降低對地面平整度的要求?；诶碚摲治黾皠恿W仿真對底盤原地轉(zhuǎn)向時的穩(wěn)定性進行研究，通過轉(zhuǎn)向后底盤與軌道中心線的偏移量反映轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性。（剩余14926字）