蘋(píng)果樹(shù)冠層仿形噴霧作業(yè)臂設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

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摘要：

針對(duì)當(dāng)前果園噴霧機(jī)噴施精度不高、動(dòng)作執(zhí)行粗放等問(wèn)題，設(shè)計(jì)一種單側(cè)具有6自由度的雙搖臂式蘋(píng)果樹(shù)冠層仿形噴霧作業(yè)臂。根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)蘋(píng)果園的果樹(shù)外形尺寸設(shè)計(jì)作業(yè)臂總體結(jié)構(gòu)及關(guān)鍵零部件，基于靜力學(xué)平衡方程分析作業(yè)臂在極限位置下的受力情況，求得作業(yè)臂受最大靜力為5656.65N；基于作業(yè)臂運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，分析獲得作業(yè)臂單側(cè)作業(yè)幅寬為3069mm，最大作業(yè)高度約為5191mm，最小離地高度約為547mm；采用拉格朗日方程法建立作業(yè)臂動(dòng)力學(xué)模型，明確作業(yè)臂各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)與所需驅(qū)動(dòng)力的函數(shù)關(guān)系。（剩余12849字）