基于不規(guī)則曲面的海灣扇貝定向上料系統(tǒng)設(shè)計

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摘要：

目前，海灣扇貝紅外加熱開殼取貝柱前多采用人工上料，上料準(zhǔn)確率及生產(chǎn)效率低。扇貝的不規(guī)則曲面是實現(xiàn)自動化上料的難點所在，對海灣扇貝自動化定向上料系統(tǒng)進行設(shè)計。首先，傳送帶運輸?shù)纳蓉惖竭_識別區(qū)時，視覺系統(tǒng)通過RANSAC算法對扇貝耳緣所呈直線進行擬合，確定海灣扇貝耳部朝向。其次，通過傳送帶及編碼器反饋的數(shù)據(jù)實現(xiàn)圖像信息坐標(biāo)到機器人坐標(biāo)的轉(zhuǎn)化，根據(jù)機器人末端運動軌跡信息確定實際抓取位置。（剩余15039字）