全自動(dòng)西蘭花移栽機(jī)取苗機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

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摘要：為實(shí)現(xiàn)西蘭花缽苗全自動(dòng)移栽，提出一種基于精確位姿和軌跡控制的非圓齒輪行星輪系回轉(zhuǎn)式取苗機(jī)構(gòu)。根據(jù)取苗、投苗、入穴、出穴的位姿要求，確定約束栽植軌跡的4個(gè)精確位姿點(diǎn)，基于Burmester混合四位置直線軌跡生成平面四桿機(jī)構(gòu)綜合方法，以西蘭花缽苗為作業(yè)對(duì)象，建立機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，設(shè)定優(yōu)化目標(biāo)，運(yùn)用MATLAB開發(fā)栽植機(jī)構(gòu)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)優(yōu)化軟件，通過優(yōu)化得到滿足要求的“鷹嘴”型理論軌跡的移栽機(jī)構(gòu)參數(shù)，避免“甩苗”現(xiàn)象，建立三維模型，并運(yùn)用ADAMS軟件進(jìn)行虛擬仿真，形成仿真軌跡，測試可得理論求解與實(shí)際試驗(yàn)的姿態(tài)和軌跡具有一致性，驗(yàn)證移栽機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性。（剩余14284字）