雙閉環(huán)PID控制的一階倒立擺系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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摘 要：為了進(jìn)一步提高倒立擺系統(tǒng)控制的穩(wěn)定性，本文將雙閉環(huán)PID控制策略應(yīng)用于倒立擺系統(tǒng)中，利用MATLAB建立了一階倒立擺模型，使用倒立擺模型對(duì)控制算法進(jìn)行仿真驗(yàn)證，測(cè)量擺動(dòng)角度、位移以及穩(wěn)定時(shí)間等參數(shù)來(lái)評(píng)估其穩(wěn)定性。仿真結(jié)果表明，調(diào)整PID控制參數(shù)提高了倒立擺系統(tǒng)的控制性能和魯棒性。

關(guān)鍵詞：雙閉環(huán)PID控制；一階倒立擺系統(tǒng)；魯棒性；穩(wěn)定控制策略

中圖分類(lèi)號(hào)：TP 391      文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A

隨著現(xiàn)代控制技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，倒立擺系統(tǒng)的控制問(wèn)題越來(lái)越受到自動(dòng)控制領(lǐng)域研究者的關(guān)注。（剩余3955字）