具有目標(biāo)導(dǎo)向性的RRT路徑規(guī)劃研究

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摘  要：在機(jī)器人全局路徑規(guī)劃中，首先對(duì)全局路徑規(guī)劃的各種探索路徑的算法做了總結(jié)，對(duì)RRT、A*和D*算法做了對(duì)比，分析了這些算法的優(yōu)缺點(diǎn)。鑒于RRT具有概率完備性，A*和D*具有深度優(yōu)先性，也就是目標(biāo)導(dǎo)向性，文章使用一種算法更改了原RRT算法中隨機(jī)點(diǎn)的選取方式，使RRT具有概率完備性的同時(shí)也擁有了目標(biāo)導(dǎo)向性，實(shí)驗(yàn)證明，改進(jìn)后的RRT算法能夠更快探索出到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的路徑。（剩余6121字）