變曲率道路下自動駕駛小客車安全穩(wěn)定跟蹤控制策略

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摘 要：為提高自動駕駛小客車的軌跡跟蹤精度及行駛安全穩(wěn)定性，提出了軌跡跟蹤與橫擺力矩穩(wěn)定性協(xié)同控制策略。在建立車輛動力學(xué)模型基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了小客車前輪軌跡跟蹤滑模控制器，以降低路面激勵(lì)不確定性擾動對控制精度的影響；針對不同道路曲率下小客車的行駛穩(wěn)定性，設(shè)計(jì)了整車橫擺力矩模糊控制器，并通過提升整車橫擺響應(yīng)來提高小客車軌跡跟蹤精度；最后通過Trucksim 和Simulink 聯(lián)合仿真與實(shí)車試驗(yàn)進(jìn)行驗(yàn)證。（剩余259字）