商用車考慮防側(cè)翻的軌跡跟蹤控制研究

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摘  要： 針對車輛在高速行駛中避撞時出現(xiàn)的軌跡跟蹤誤差大且存在側(cè)翻風(fēng)險等問題，文中設(shè)計了一種防側(cè)翻的路徑跟蹤控制策略。該策略采用模型預(yù)測控制（MPC）對軌跡進(jìn)行跟蹤。模型預(yù)測控制的軌跡跟蹤主要包括以下幾個方面：預(yù)測模型的線性化和離散化處理、目標(biāo)函數(shù)的設(shè)計以及約束條件的建立。MPC控制器輸出車輛的轉(zhuǎn)角，而防側(cè)翻控制則采用模糊PID控制。（剩余10013字）