基于改進(jìn)粒子群優(yōu)化算法的四旋翼PID參數(shù)整定研究

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摘  要：PID控制算法是目前應(yīng)用最廣泛的四旋翼控制算法。但目前傳統(tǒng)工業(yè)控制中的PID參數(shù)整定設(shè)置方法難以給出合適的參數(shù)導(dǎo)致無人機(jī)控制精度低且魯棒性差。采用粒子群優(yōu)化算法（PSO）可對PID參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化。針對基本PSO存在的收斂速度慢、收斂精度低、易過早收斂等缺陷，該文在傳統(tǒng)粒子群算法基礎(chǔ)上提出，非線性權(quán)重；非對稱學(xué)習(xí)因子；柯西變異；改進(jìn)PSO算法用于PID參數(shù)整定中。（剩余7556字）