基于視覺檢測的機器人柔性調(diào)節(jié)抓取系統(tǒng)設(shè)計

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摘  要：該文提出一種基于視覺檢測工件形狀、位置特征進行柔性調(diào)節(jié)的多功能機器人抓取系統(tǒng)，以提升不同長度、位置的小型細(xì)長薄片工件的抓取效率和通用性。采用帶視覺系統(tǒng)的六軸機器人作為抓取裝置載體，可自動調(diào)節(jié)吸盤位置間距的柔性抓取裝置作為機器人抓取工具。采用PC Interface通信實現(xiàn)機器人與視覺系統(tǒng)的交互，視覺系統(tǒng)隨機器人運動自動識別待抓取工件的形狀、位置及個數(shù)信息。（剩余5604字）