基于DBSCAN算法的改進(jìn)RRT Connect路徑規(guī)劃研究

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摘 要：針對(duì)雙向快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(shù)（RRTConnect）算法收斂速度慢、路徑搜索效率低、路徑曲折的問(wèn)題，提出了一種基于DBSCAN算法的改進(jìn)RRTConnect算法。在RRTConnect算法基礎(chǔ)上加入節(jié)點(diǎn)引力場(chǎng)引導(dǎo)新節(jié)點(diǎn)產(chǎn)生方向，使收斂速度變快；同時(shí)通過(guò)引入橢圓采樣方法，縮小采樣范圍，提高路徑規(guī)劃效率；最后在改進(jìn)RRTConnect的基礎(chǔ)上引入DBSCAN聚類算法，使得到的規(guī)劃路徑更加平滑可靠，增強(qiáng)算法的魯棒性。（剩余11050字）