隨機(jī)擾動下車擺系統(tǒng)的實(shí)用軌跡跟蹤

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摘 要：對于直流電機(jī)驅(qū)動的車擺系統(tǒng)，本文研究了隨機(jī)擾動下參數(shù)不確定性的實(shí)用軌跡跟蹤問題。基于相對運(yùn)動和等效電路原理，將系統(tǒng)受到隨機(jī)擾動的影響看作轉(zhuǎn)矩或電壓，通過拉格朗日方程建立受有色噪聲影響的車擺系統(tǒng)的隨機(jī)模型。采用backstepping技術(shù)、滑模技術(shù)和耦合項(xiàng)噪聲分離技術(shù)，設(shè)計(jì)自適應(yīng)backstepping滑?？刂破鹘鉀Q系統(tǒng)的軌跡跟蹤問題。（剩余4418字）