基于三維點(diǎn)云的多指機(jī)械手抓取應(yīng)用研究

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關(guān)鍵詞：機(jī)器人；未知物體抓取；點(diǎn)云重建；高斯過程

0 引言

近年來，機(jī)器人技術(shù)快速發(fā)展，尤其在工業(yè)制造、康復(fù)醫(yī)療、倉儲(chǔ)物流、家庭服務(wù)等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用[1-6]。在工業(yè)制造領(lǐng)域，機(jī)器人完成零部件分揀、組裝等復(fù)雜作業(yè)任務(wù)時(shí)，通常需要先執(zhí)行抓取動(dòng)作。因此，如何實(shí)現(xiàn)對(duì)未知物體的精確感知和準(zhǔn)確抓取，對(duì)機(jī)器人能否快速適應(yīng)不同環(huán)境和任務(wù)需求至關(guān)重要，同時(shí)，對(duì)于提升智能化水平有著重要意義[7-9]。（剩余3751字）