一種適用于剛性微型管道的變胞機(jī)器人

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關(guān)鍵詞：微型管道；管道機(jī)器人；變胞機(jī)構(gòu)；Adams軟件

0 引言

管道運(yùn)輸具有輸送方式簡單、占地面積小、運(yùn)輸成本低等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)生產(chǎn)中發(fā)揮著重要作用。在長期使用管道運(yùn)輸物料的過程中，由于堵塞、腐蝕、制造缺陷等因素，管道內(nèi)部會產(chǎn)生損傷。為了避免嚴(yán)重事故的發(fā)生，需要定期對管道進(jìn)行檢測與維護(hù)[1-2]。對于直徑在毫米級別的微型管道，如依靠人工進(jìn)行檢測，存在管內(nèi)難以直接進(jìn)入、檢測范圍難以全面覆蓋等困難；且操作人員可能面臨含輻射與毒害的環(huán)境[3]，故利用微型管道機(jī)器人代替人工完成管內(nèi)檢測、故障診斷以及清障等維護(hù)工作顯得尤為重要。（剩余5599字）