基于改進(jìn)YOLOv5l的設(shè)施番茄3D信息檢測方法

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摘要：針對溫室環(huán)境中由于遮擋和光線復(fù)雜等原因造成的果實(shí)識別和定位不準(zhǔn)確這一問題，將深度學(xué)習(xí)目標(biāo)檢測算法與Intel RealSense D435i深度相機(jī)相結(jié)合，提出一種獲取番茄在三維空間中協(xié)同位置的方法，用于溫室中采摘機(jī)器人執(zhí)行番茄定位和采摘任務(wù)。基于YOLOv5網(wǎng)絡(luò)，使用Ghost-Convolution替換原始網(wǎng)絡(luò)中的CSP結(jié)構(gòu)，并采用BiFPN的多尺度連接方法，最大限度地利用不同特征層提取番茄特征信息，以提高邊界框回歸的準(zhǔn)確性。（剩余21848字）