基于改進(jìn)A*算法和DFS算法的割草機(jī)器人遍歷路徑規(guī)劃

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摘要：針對(duì)割草機(jī)器人大面積作業(yè)時(shí)遍歷路徑規(guī)劃覆蓋率低、重復(fù)率高、普適性弱的問(wèn)題，提出一種改進(jìn)A*算法與DFS算法相結(jié)合的遍歷路徑規(guī)劃算法。首先，根據(jù)已知環(huán)境全局信息，通過(guò)牛耕式分解法將目標(biāo)區(qū)域劃分成多個(gè)不含障礙物的子區(qū)域；然后，根據(jù)子區(qū)域的鄰接關(guān)系構(gòu)建無(wú)向圖，使用DFS算法規(guī)劃子區(qū)域的遍歷順序；最后，采用改進(jìn)A*算法進(jìn)行跨區(qū)域路徑轉(zhuǎn)移并且往復(fù)式遍歷各子區(qū)域的內(nèi)部。（剩余10382字）