取苗機(jī)械手運動控制聯(lián)合仿真研究及試驗

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摘要：為減少取苗機(jī)械手研制過程中投入大量的成本和時間，解決機(jī)械手在作業(yè)過程中控制精度低、適應(yīng)性差等問題，采用SolidWorks建立機(jī)械手的模型，并導(dǎo)入ADAMS中；采用模糊PID控制算法對機(jī)械手夾持角度進(jìn)行實時動態(tài)聯(lián)合仿真分析，設(shè)計模糊PID控制器及模糊規(guī)則。利用MATLAB/Simulink和ADAMS建立聯(lián)合仿真模型，以階躍信號為激勵，模糊PID控制和PID控制仿真結(jié)果表明：PID控制的響應(yīng)時間為1.1 s，模糊PID的響應(yīng)時間為0.33 s且響應(yīng)速度更快，說明模糊PID優(yōu)于經(jīng)典PID控制，設(shè)計的取苗機(jī)械手具有良好的動態(tài)響應(yīng)和軌跡跟蹤特性，理論上能夠滿足實際作業(yè)要求。（剩余12379字）