四輪輪轂電機(jī)驅(qū)動農(nóng)用無人車差速轉(zhuǎn)向建模與分析

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摘要：滑移現(xiàn)象的存在對差速轉(zhuǎn)向車輛運(yùn)動學(xué)模型的建立造成困難。為準(zhǔn)確分析無人車的差速轉(zhuǎn)向特性，基于大半徑轉(zhuǎn)彎前提，建立無人車的二自由度差速轉(zhuǎn)向運(yùn)動學(xué)模型，分析理想情況下內(nèi)外側(cè)車輪速度差與轉(zhuǎn)彎半徑之間的關(guān)系。并使用自主研制的四輪輪轂電機(jī)驅(qū)動農(nóng)用無人車進(jìn)行試驗(yàn)，通過高精度霍爾傳感器和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)測量實(shí)車差速轉(zhuǎn)向時(shí)的行進(jìn)速度和行駛路徑等參數(shù)，分析出存在的滑移現(xiàn)象導(dǎo)致轉(zhuǎn)彎時(shí)內(nèi)外兩側(cè)車輪轉(zhuǎn)速差大于車輪處真實(shí)速度差，計(jì)算得到二者之間的擬合方程，并引入誤差系數(shù)對模型進(jìn)行修正。（剩余9480字）