基于模型預(yù)測控制算法的智能電動汽車橫向控制

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摘要：為解決智能電動汽車在路徑跟蹤中的橫向控制精度和穩(wěn)定性能，文章提出一種離散模型的模型預(yù)測控制算法，通過建立三自由度車輛動力模型，采用魔術(shù)輪胎公式搭建非線性輪胎模型，對控制過程中的多目標(biāo)函數(shù)及約束進行優(yōu)化設(shè)計，基于模型預(yù)測控制理論使車輛自動駕駛橫向控制約束在合理范圍內(nèi)，著重考慮車輛低速行駛狀態(tài)下的橫向路徑跟蹤能力，在給定路徑中使用高精度車輛動力學(xué)軟件Carsim與MATLAB/Simulink進行聯(lián)合仿真驗證。（剩余3084字）