移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃融合算法研究

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摘要：為了滿足機(jī)器人路徑規(guī)劃中全局最優(yōu)性和路徑平滑性的性能要求，文章提出了一種新的jump-A*算法與動(dòng)態(tài)窗口法的融合算法。先利用跳躍點(diǎn)搜索法、曼哈頓距離與歐氏距離定義的新距離評(píng)價(jià)函數(shù)對(duì)A*算法進(jìn)行優(yōu)化，得到全局路徑信息;再以動(dòng)態(tài)窗口方法為核心，通過(guò)整合全局路徑信息，安全地規(guī)劃出高平滑度的全局最優(yōu)路徑。（剩余3703字）