基于MADDPG 算法的匝道合流區(qū)多車協(xié)同控制

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摘 要：為了保障匝道合流區(qū)的安全高效通行，提出了一種基于多智能體強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法的多車協(xié)同控制方法。以提升系統(tǒng)計(jì)算效率為目標(biāo)，設(shè)計(jì)了基于多智能體確定性策略梯度算法（MADDPG）的分布式訓(xùn)練框架；針對智能體模型難以應(yīng)對連續(xù)車流場景的問題，通過構(gòu)建相對靜止環(huán)境，改進(jìn)策略更新梯度，保障智能體面向連續(xù)車流環(huán)境的平穩(wěn)性；拆分匝道合流區(qū)場景為準(zhǔn)備區(qū)和匯入?yún)^(qū)，分別依據(jù)兩區(qū)域控制目標(biāo)設(shè)計(jì)了狀態(tài)、動作空間及獎勵函數(shù)。（剩余2019字）