非線性Thau觀測下的水下機器人定速推進故障識別

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摘  要： 水下機器人在水中運動時受水流、湍流和渦流等流體動力學的復雜影響，會對推進系統(tǒng)產(chǎn)生非線性影響，使得工作狀態(tài)發(fā)生微小變化，難以準確估計其運行狀態(tài)，增加了故障識別的難度。為此，提出一種非線性Thau觀測下的水下機器人定速推進故障識別方法。利用無損卡爾曼濾波估計水下機器人定速推進器的狀態(tài)量；通過非線性Thau觀測算法，結(jié)合狀態(tài)量估計結(jié)果建立非線性Thau觀測器，識別定速推進故障；通過模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近非線性Thau觀測器內(nèi)的有界非線性不確定性擾動，提升故障識別精度。（剩余8387字）