基于雙分支分割網(wǎng)絡(luò)的復(fù)雜環(huán)境車(chē)道線檢測(cè)方法

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摘  要： 對(duì)車(chē)道線實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確檢測(cè)是自動(dòng)駕駛中的關(guān)鍵技術(shù)。針對(duì)現(xiàn)有的車(chē)道線檢測(cè)方法對(duì)復(fù)雜工況下的車(chē)道線檢測(cè)精度不足的問(wèn)題，提出一個(gè)面向復(fù)雜場(chǎng)景下的車(chē)道線檢測(cè)模型。基于LaneNet網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)一種雙分支分割網(wǎng)絡(luò)，利用網(wǎng)絡(luò)模型中的損失函數(shù)使圖像像素點(diǎn)占比提高，實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)的優(yōu)化。通過(guò)編碼器與解碼器結(jié)構(gòu)對(duì)車(chē)道線采樣，實(shí)現(xiàn)語(yǔ)義分割與車(chē)道線像素點(diǎn)嵌入分割；并通過(guò)自適應(yīng)DBSCAN聚類(lèi)算法實(shí)現(xiàn)對(duì)鄰域半徑和最小樣本個(gè)數(shù)兩個(gè)參數(shù)的自主選擇，引入H?Net網(wǎng)絡(luò)中的圖像逆透視變換與車(chē)道線擬合實(shí)現(xiàn)檢測(cè)。（剩余9758字）