面向自動緊急轉(zhuǎn)向場景的自動駕駛測試用例生成方法

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摘  要： 為了驗證智能汽車的安全性，需要生成大量用例用于系統(tǒng)測試。對此，提出一種基于臨界安全距離模型的用例生成方法，該方法用于生成測試自動緊急轉(zhuǎn)向（AES）系統(tǒng)的場景用例。首先通過對臨界安全距離模型進行分析，識別出影響行車安全的關(guān)鍵參數(shù)；然后，從自然駕駛數(shù)據(jù)集High D中提取這些參數(shù)，并采用核密度估計方法構(gòu)建AES測試場景的描述模型。（剩余11805字）