改進(jìn)關(guān)聯(lián)策略的三維多目標(biāo)跟蹤算法

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摘  要： 為提高基于激光雷達(dá)的三維多目標(biāo)跟蹤準(zhǔn)確度，提出一種基于檢測的3D多目標(biāo)跟蹤算法。使用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)從激光點(diǎn)云中獲取目標(biāo)的位置信息后，對目標(biāo)跟蹤算法中的關(guān)聯(lián)策略進(jìn)行了優(yōu)化。首先，估計(jì)出目標(biāo)的速度信息，與位置信息一同納入觀測值，在BEV視角下使用卡爾曼濾波器對目標(biāo)的狀態(tài)進(jìn)行預(yù)測與更新；然后，基于目標(biāo)與激光雷達(dá)的距離來評估目標(biāo)位置的不確定度，用于修正觀測模型中的協(xié)方差矩陣；最后，在馬氏距離中添加對目標(biāo)測量的不確定性加權(quán)項(xiàng)，使用匈牙利算法進(jìn)行數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)。（剩余9961字）